ErrorCode : -21070
홈복귀 중 -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생에 대한 안내 페이지입니다.
드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다.
드라이버가 주관하는 모드로 홈복귀 시 정상적으로 홈복귀가 시작하지 않거나 완료되지 않는 경우입니다.
Case 1
원인
- 드라이버에서 지원하지 않는 Homing Method 사용
해결방안
- 드라이버에서 지원하는 Homing Method 사용
- 드라이버의 매뉴얼 참조
- 드라이버의 0x60E3:1 - 30 (Supported Homing Methods) 참조
Case 3
원인
- Homing Speed (0x6099), 또는 Homing Acceleration(0x609A) 값이 0으로 설정
해결방안
- Homing Speed (0x6099) 와 Homing Acceleration(0x609A)에 홈복귀 속도 값 입력
- 또는 ecmHomeCfg_SetSpeedPatt() 함수를 이용해서 홈복귀 속도 설정
Case 4
원인
- Max motor speed (0x6080) 값이 0으로 설정 1)
해결방안
- 0x6080:0 의 값을 0 이상(일반적으로 3000)으로 설정
- 또는 ecmSxCfg_SetMaxSpdOfCT() 함수를 이용해서 MaxSpd 값을 3000등으로 설정 2)
Case 5
원인
- (-)방향으로 원점을 찾아가는 원점복귀 모드에서 원점복귀를 시작
- (-)방향으로 이송을 시작 후 원점센서(또는 NOT센서)를 감지한 후에 정지
- 이후 POT 센서가 감지되어 (+) 방향으로 이송 못함
- -21070 (Homming Start Timeout) 에러 발생
해결방안
- POT 센서 로직 설정. 또는
- POT 센서를 OFF로 유지