ErrorCode : -21072
홈복귀 시 -21072 Error 1)발생에 대한 안내 페이지입니다.
Case 1
발생상황
- 홈복귀 완료 위치에서 에러 발생
원인
- TouchProbe Pin2)에 배선이 되어 있지 않음
해결방안
- Limit 또는 ORG 신호를 TouchProbe Pin에도 함께 입력될 수 있도록 배선
- TouchProbe 기능을 사용하지 않을 경우 HomeMode 114 또는 HomeMode 117 사용
Case 2
발생상황
- OMRON 서보에서 Mode 107 3)로 원점복귀 수행 중 -21072 에러가 발생
원인
- 오므론 서보드라이버가 TouchProbe 트리거 신호로 'Positive Edge' 방식만 지원
- 107번 모드는 NOT가 ON→OFF로 변경될 때 원점위치가 래치되는 방식
- NOT센서가 B접점 타입입고 이 B접점 신호를 그대로 EXT1 4)에 연결하면 'Positive Edge' 모드가 잘 적용됨
- A접점 출력 신호가 EXT1에 연결된 경우 'Negative Edge'로 동작되므로 에러 발생
해결방안
- B접점 출력을 EXT1에 연결
- 117번 Mode 사용