동기 모드 (SyncMode)
동기 모드에 대한 안내 페이지입니다.
동기모드의 종류
- FreeRun : 마스터와 슬레이브가 비동기로 동작합니다.
- SM2 Event : 슬레이브는 주기적 데이터 (RxPDO)가 수신될 때마다 SM2 Event를 발생하며, 이 Event에 동기하여 동작합니다.
- DC : 마스터와 슬레이브가 같은 시계를 공유하여, 정확한 동기로 Sync0 Event(Interrupt)를 발생시킵니다. 마스터와 슬레이브는 이 Event에 동기하여 동작합니다.
동기모드에 따른 Noise 영향
- EtherCAT Frame을 정상적으로 수신하는 경우
| SyncMode | Info |
|---|---|
| DC Sync | 수십 ns 의 jitter 발생 |
| SM2 Event Mode | 수 us 의 jitter 발생 |
| FreeRun | 무관 |
- 노이즈에 의해 EtherCat Frame Jitter가 커지는 경우
| SyncMode | Info |
|---|---|
| DC Sync | 수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음) |
| SM2 Event Mode | SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 발생이 불규칙해짐 |
| FreeRun | 무관 |
- Lost Frame 발생 시
| SyncMode | Info |
|---|---|
| DC Sync | 수십 ns 의 jitter 발생 (Jitter 영향 없음) |
| SM2 Event Mode | SM2 Event 에 의한 Slave IRQ 미발생 |
| FreeRun | 무관 |