Info

Cycle Time

• Cycle Time
• 통신 주기를 설정할 수 있습니다.
• Download 완료 후 유효합니다.
• 입력 가능 값은 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 이며, 단위는 us입니다.
  • 32축 이내인 경우¹⁾, 500us 설정이 가능합니다.
  • 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다.
  • 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다.

• Process Time
  • Process Time (Net) : DSP-Core 0에서 통신 주기 당 통신 관련 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
  • Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
  • Process Time의 단위는 us입니다.

Data Size

• OutPut : Output Data의 총 합입니다. 2048 Byte보다 작아야 합니다.

• Input : Input Data의 총 합입니다. 2048 Byte보다 작아야 합니다.

DC Setup

• SyncMode가 DC-Sync 로 설정 된 각 슬레이브는 동기화된 시간에 인터럽트를 발생시키며, 각각 정해진 동작을 수행합니다.

• 인터럽트 발생 시
  • Master 는 EtherCAT Frame을 전송합니다.
  • 서보 드라이버는 전송된 포지션을 연산하여 모터를 구동합니다.

• Frame 전송에는 극히 짧은 시간이 소요되지만 서보 드라이버에 도착되는 시점이 서보 드라이버가 위치를 갱신하는 시점과 비슷한 경우,
  • 서보 드라이버가 처리한 위치 데이터는 이전 위치이거나 새로운 위치일 수 있습니다.
  • 항상 이전 위치이거나 항상 새로운 위치인 경우 문제가 발생하지 않습니다.
  • 그렇지 않은 경우, 이송 품질에 문제가 발생할 수 있습니다. (소음, 진동 발생)

• Master는 EtherCAT Frame 전송 시점을 인터럽트 발생 시점에서 지연 시킬 수 있습니다.
  • 지연 시간은 DC Offset 입력값입니다.
  • 단위는 ns이며, 기본값 50,000 은 50us 지연입니다.
  • 입력 범위는 -999,999 ~ 999,999 입니다.
  • (-) 입력이 가능하며, -50,000 입력 시, 인터럽트 발생 50us 이전에 Frame이 전송됩니다.

• 슬레이브마다 인터럽트 처리 시간 및 수행 작업의 내용이 다르므로, DC-Offset 항목의 절대적인 기준값은 없습니다.
  • Frame 전송 시간을 0으로 가정하고 DC Offset을 50,000 으로 설정한 경우, 드라이버의 인터럽트 처리 과정 중 위치를 갱신하는 시점 까지의 처리 시간이 50us 라면, 문제가 발생할 수 있습니다.
  • 이 경우, DC-Offset 값을 조정하여 문제를 해결할 수 있습니다.

Redundancy

• 이중화로 케이블링을 하는 경우, “Redundancy(링 이중화) 사용”을 체크합니다.

Channel Map

• Slave Type이 DI / DO / AI / AO 인 경우 각 Slave에 할당되는 Global Channel Map을 확인합니다.
  • ex) 0x246 ETS-D08MN 모듈에는 8 ~ 15 의 Global Channel이 할당됩니다.

• Channel Map 변경이 필요한 경우 IO Channel Mapping을 참조하시기 바랍니다.