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모션 제어 시작하기

실행하기

  • ComiIDE를 실행합니다.



  • 실행된 화면이 보기와 다를 경우, Style - Multi를 클릭합니다.



실행 확인



  • DeviceList를 확인하여, 테스트를 위한 제품이 정상적으로 Load 되었는지 확인합니다.



  • LogView를 확인하여 Load 과정에서 에러가 발생하지 않았는지 확인합니다.
  • LogView에 대한 내용은 Log View를 참조하시기 바랍니다.

Servo On

  • Motor Monitor의 상태가 다음과 같은지 확인합니다.



  • 원하는 축을 클릭하여 Servo_On 상태로 변경합니다.



  • Motor Monitor는 Motor의 상태를 나타냅니다. 현재 상태는 ServoOn 이후 Stop 상태입니다.
  • Motor Monitor에 대한 내용은 Motor Monitor를 참조하시기 바랍니다.

Motor State

  • Motor가 이미 구동 중이거나, 알람이 발생한 경우 해당 상태값을 표시합니다.



  • Motor 상태가 Alarm으로 표시되는 경우, 알람 원인을 제거한 후 클릭하면 알람 클리어가 됩니다.
  • 알람 클리어 후 다시 클릭하면, Servo-On 상태로 변경됩니다.


  • MIO Monitor를 확인하여 Motor가 구동 가능한 상태인지 확인합니다.



  • 일반적으로, Alarm이 발생하였거나, PEL (Limit+) / 또는 NEL(Limit-)에 신호가 들어와 있는 경우, 모터 구동이 되지 않을 수 있습니다.
  • Ready 신호를 지원하는 서보라면, RDY에 신호가 들어와야 합니다.
  • MIO Monitor에 대한 내용은 MIO Monitor를 참조하시기 바랍니다.

축 선택

  • AxisList에서 이송할 축을 선택합니다.



  • AxisList에 대한 내용은 AxisList를 참조하시기 바랍니다.


속도설정

  • 선택된 축의 속도를 설정합니다.



  • 모터의 분해능에 따라 모터가 빠르게 움직일 수 있으므로, 안전을 위해 최대한 낮은 속도로 이송하는게 좋습니다.



  • Setup 버튼을 클릭해야 변경된 속도가 적용됩니다.
  • 속도설정에 대한 내용은 SetSpeed_Sx를 참조하시기 바랍니다.
  • KeyPad에 대한 내용은 KeyPad를 참조하시기 바랍니다.

이송

  • 짧은 거리의 상대이송1)을 위해 RelativeMove-Mode로 변경합니다.



  • Distance를 클릭하여 이송할 거리를 설정합니다.



  • Move 버튼을 클릭하여 이송을 시작합니다.



  • Position Monitor 에서 Command Position 과 Feedback Position을 비교하여 실제 이송이 이루어졌는지 확인합니다.
  • Position Monitor에 대한 내용은 Position Monitor를 참조하시기 바랍니다.



  • Motor 분해능에 따라, 이송이 이루어졌으나 육안으로 확인하기 힘든 경우가 있습니다.
    • 이송 명령만큼 Feedback Position이 변경되었다면, 이송은 정상적으로 수행된 걸로 볼 수 있습니다.
    • 만약 육안으로 확인이 힘들다면, 이송 거리를 늘려서 다시 테스트 하시기 바랍니다.
1)
정해진 거리만큼 이송