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Communication Time



RoundTrip


  • Set : 1-cycle에 해당하는 통신 주기입니다.
    • 단위는 us
    • 마스터에서 프레임이 송신되는 주기입니다.
  • Current : 마스터에서 송신된 프레임이 되돌아오기까지의 시간(RoundTrip Time)입니다.
    • Current는 항상 Set보다 작습니다.
  • Max : RoundTrip 최대값입니다.
  • Average : RoundTrip 최소값입니다.

Process Cycle


  • App : 마스터의 DSP Core 1 동작속도입니다.
    • 모션 및 각종 알고리즘을 처리하는 속도이며, 해당값은 반드시 RoundTrip Set 값보다 작습니다.
  • Net : 마스터의 DSP Core 2 동작속도입니다.
    • 통신과 관련된 연산을 수행하며, 해당값은 반드시 RoundTrip Set 값보다 작습니다.