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application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2018/10/31 14:30] winoars |
application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2019/12/06 18:14] (현재) winoars |
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| - | =====갠트리 로봇===== | + | ====갠트리 로봇==== |
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| - | =====갠트리 제어===== | + | ====갠트리 제어==== |
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| - | =====갠트리 보상제어의 필요성===== | + | ====갠트리 보상제어의 필요성==== |
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| <callout type=" | <callout type=" | ||
| - | * 마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다. | + | |
| - | * 이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다. | + | |
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| - | =====갠트리 보상제어 개요===== | + | ====갠트리 보상 |
| - | {{ : | + | * 일반적으로, |
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| - | =====갠트리 보상 테이블(맵) 작성===== | + | |
| - | * 갠트리 보상제어 성능이 요구 기준치에 만족한다면, | + | * 보상 테이블은 (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 구성된다. |
| - | * 일반적으로, 갠트리 보상맵 작성 시 레이저 거리 측정기를 이용한다. | + | |
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| - | * 커미조아의 경우 토크 피드백을 이용하여 자동으로 맵을 만드는 기능을 | + | |
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| - | * 다만, 이 경우 | + | |
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| - | * 위치 | + | * (1000,998) (3000, |
| - | + | * 슬레이브에 1000의 | |
| - | + | * 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 | |
| - | <button collapse=" | + | * 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다. |
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| + | {{tag> comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상}} | ||