What's Gantry

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--- application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2018/10/31 14:32]
winoars
+++ application:comiide:tool:gantry:00_gantrycontrol [2019/12/06 18:14] (현재)
winoars
@@ 줄 5: / 줄 5: @@
 </alert>
-=====갠트리 로봇=====
+====갠트리 로봇====
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryrobot.png | Gantry Robot}}
@@ 줄 14: / 줄 14: @@
 \\
 \\
-=====갠트리 제어=====
+====갠트리 제어====
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantrycontrol.png |Gantry Control}}
@@ 줄 25: / 줄 25: @@
 \\
 \\
-=====갠트리 보상제어의 필요성=====
+====갠트리 보상제어의 필요성====
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr1.png |}}
@@ 줄 35: / 줄 35: @@
 {{ :platform:ethercat:gantry:guide:gantryposcorr3.png |}}
 \\
-\\
 <callout type="tip" icon="true">
-  * 마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다.
+  * **마스터와 슬레이브에 동일한 위치이송 명령을 줄 경우, 여러 가지 이유로 슬레이브의 위치는 적절치 못할 수 있다.**
-  * 이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다.
+  * **이 경우, 슬레이브는 이송량에 대응하여 적절히 보상된 이송 명령이 이루어져야 한다.**
 </callout>
 \\
 \\
+====갠트리 보상 테이블====
+  * 일반적으로, 제어기는 마스터 위치에 대응되는 슬레이브의 위치를 위해 미리 작성된 보상 테이블을 참조한다.
-<button collapse="foo">Category</button>
+  * 보상 테이블은 (슬레이브의 명령 위치, 슬레이브의 실제 위치) 형식의 순서쌍으로 구성된다.
-<collapse id="foo" collapsed="true">
-<well>
+  * (1000,998) (3000,2994)... 와 같은 테이블이 있다면,
-{{page>[Platform:EtherCAT]&[footer]}}
+      * 슬레이브에 1000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 998 위치로 이송해야 한다
-</well></collapse>
+      * 슬레이브에 2000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 1996 위치로 이송해야 한다
+      * 슬레이브에 3000의 위치이송명령을 줄 경우, 실제로는 2994 위치로 이송해야 한다.
+{{tag> comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상}}

comizoa 커미조아 ide ethercat gantry 갠트리 보상