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faq:motion:common:00_motor_not_working [2021/06/07 14:44] kkm 만듦 |
faq:motion:common:00_motor_not_working [2022/09/05 15:00] kkm |
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줄 1: | 줄 1: | ||
- | =====완료 위치가 일정하지 않은 | + | ======모터 구동에 실패하는 경우====== |
<alert type=" | <alert type=" | ||
- | 홈 복귀 완료 위치가 일정하지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다. | + | 이송명령을 내렸는데 모터가 구동되지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다. |
</ | </ | ||
+ | \\ | ||
+ | ====Case 1. 커미조아 API에서 모션 컨트롤러까지 이송명령이 전달되지 않은 경우==== | ||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===증상=== | ||
+ | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값이 변하지 않음. | ||
+ | * 이송 명령 수행시 에러코드 반환. | ||
+ | </ | ||
- | ====Case 1==== | + | <callout type=" |
+ | ===원인=== | ||
+ | * 커미조아 API 함수가 실제로 호출되지 않음. | ||
+ | * EL 신호, ALM 신호가 들어오고 있거나 서보 온이 되지 않는 등 서보가 준비되지 않았다고 API가 판단하는 상황에서 이송명령을 내려 해당 명령을 전달하지 않음. | ||
+ | </ | ||
- | <callout type="primary" icon="true" title=" | + | <callout type="success" icon = "fa fa-exclamation-circle"> |
- | \\ | + | ===해결법=== |
- | * 서보 모터는 모터에 회전검출기(엔코더, 레졸버 등)를 탑재하여, | + | * API의 |
+ | * SW Log 확인 | ||
+ | </ | ||
- | * 드라이버는 상위제어기의 Command Pulse신호와 Feedback신호의 편차를 상시 연산하며, | + | ----- |
- | * 따라서 서보 모터는 Closed Loop제어에 따른 약간의 지연시간이 발생하게 됩니다. | + | ====Case 2. 모션 컨트롤러까진 이송 명령이 전달되었으나 서보드라이브까지 물리적으로 명령이 전달되지 않은 경우==== |
+ | <callout type=" | ||
+ | ===증상=== | ||
+ | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
+ | |||
+ | * **서보 | ||
</ | </ | ||
- | <callout type=" | + | <callout type=" |
- | \\ | + | ===원인=== |
- | * 상위제어기에서는 ORG나 EL신호가 들어온 후 원점 복귀 모드에 따라 구동을 하고 Command가 모두 나가게 | + | * 물리적인 이송 명령이 |
+ | </ | ||
- | | + | <callout type=" |
+ | ===해결법=== | ||
+ | | ||
+ | * 각 케이블 및 커넥터가 단단히 연결되어 있는지 확인 혹은 케이블 교체 | ||
+ | * 노이즈의 영향을 받을 수 있는지 확인 | ||
+ | * 외부 마찰 또는 내부 합선으로 인한 터미널 퓨즈의 분리 확인 | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | |||
+ | ----- | ||
+ | |||
+ | |||
+ | |||
+ | ====Case 3. 서보 드라이버까진 명령이 전달되었으나 서보드라이브가 명령을 해석하지 못한 경우==== | ||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===증상=== | ||
+ | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
+ | * **서보 Off 상태에서 모터를 직접 손으로 돌려봤을때 커미조아 API상에서 Feedback Position 값이 변경됨**. | ||
</ | </ | ||
- | <callout type="success" icon="true" title=" | + | <callout type="info" icon = "fa fa-question-circle-o"> |
- | \\ | + | ===원인=== |
- | * 원점 복귀 모드가 0인 경우, 0 이외의 | + | * 서보가 라인드라이브 방식으로 설정되어 있지 않음. ((커미조아 펄스타입 |
+ | * 커미조아 모션컨트롤러에서 내보내는 펄스 출력 방식과 서보에서 받는 펄스 입력방식이 | ||
+ | * 서보에서 위치 제어 방식으로 설정되어 있지 않음. | ||
+ | </ | ||
- | | + | <callout type=" |
+ | ===해결법=== | ||
+ | | ||
+ | * 커미조아 펄스 출력 방식 확인 | ||
+ | </ | ||
- | * 모터의 응답성을 높입니다. | ||
+ | ----- | ||
+ | |||
+ | ====Case 4. 서보 드라이버가 명령을 모터로 전달했으나 모터가 움직이지 않는 경우==== | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===증상=== | ||
+ | * 이송 명령을 내렸을 때 Command Position 값은 정상적으로 변하나 Feedback Position이 변하지 않고 실제로 모터도 돌아가지 않음. | ||
+ | * 서보 업체에서 제공한 프로그램으로 서보 및 모터 테스트시 제대로 움직이지 않음. | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===원인=== | ||
+ | * 서보 혹은 모터 불량 | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===해결법=== | ||
+ | * 서보 업체에 해당 증상 문의 | ||
+ | </ | ||
+ | |||
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+ | ====Case 5. 모터도 움직였으나 사용자가 확인하지 못했거나 모터가 느리게 움직이는 경우==== | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===증상=== | ||
+ | * Case 1 ~ 4까지 확인해보았음에도 여전히 문제 발생함 | ||
+ | * 혹은 커맨드 펄스는 빠르게 움직이나 실제 모터는 느리게 움직임 | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===원인=== | ||
+ | * 커미조아 속도 설정 혹은 이동거리 명령을 낮게 설정해 구동되지 않는 것처럼 보임 | ||
+ | * 서보 튜닝이 완벽하지 않음 | ||
+ | </ | ||
+ | |||
+ | <callout type=" | ||
+ | ===해결법=== | ||
+ | * 속도, 이동거리 확인 | ||
+ | * 서보 튜닝 재실시 | ||
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