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Topology View


Topology View 개요



  • Topology 버튼을 클릭하여 활성화 합니다.


구성



  • 1. MainView : Table 과 Line 을 이용해서 Topology를 표시합니다.
    • 각 Slave의 연결 상태 및 정보를 표시합니다.
    • Slave ESC Memory의 Read / Write / Update를 진행합니다.
  • 2. Al Status Control Panel
    • 모든 Slave의 Al Statue를 변경합니다.
  • 3. Display Control Panel
    • MainView를 다시 그리거나, 확대 / 축소 합니다.

1. Main View


  • Table은 ESC 단위로 표시됩니다.
  • 각 Table에는 다음의 정보가 포함됩니다.
    • Physical Address (Hexa)
    • SlaveType (Servo / DI / DO 등)
    • DC Delay
    • Port 상태, 연결 상태
    • Al Status


  • 상기 테이블은 다음의 정보를 포함하고 있습니다.
    • Physical Address : 0x0003
    • SlaveType : Servo
    • DC Delay : 2075ns
    • Port 상태 : 2개의 사용 가능 Port 중 1개의 port(Inport) Open
    • AlStatus : OP
  • 모듈에 여러개의 ESC가 포함되거나, E-BUS를 통해 직접 연결되는 모듈은 그룹으로 표시됩니다.



  • Table 선택 후 우클릭하여, 추가 기능을 선택할 수 있습니다.



  • Get AlStatus Error
    • Al Status가 설정값으로 변경되지 않는 경우, Error Code를 통해 원인을 확인할 수 있습니다.



  • Memory Read / Write
    • EEPROM, Coe SDO, Register 에 대해 Read / Write 할 수 있습니다.
    • SlaveR/W 참조
  • EEPROM Update
    • 현재 EEPROM의 ConfigData를 확인하거나 기본값으로 Update 할 수 있습니다.
    • SlaveR/W 참조



Topology View 기능

  • 버튼 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 해당 상태로 변경합니다.
  • Slave는 Table의
  • Disconnect : Slave의 Al-Status 가 Disconnect 로 변경 시 파란색으로 표시됨을 나타냅니다.
  • Initial : 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 Initial로 변경합니다.
    • 변경 된 Slave는 빨간색으로 표시됩니다.
  • PreOP : 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 PreOP로 변경합니다.
    • 변경 된 Slave는 주황색으로 표시됩니다.
  • SafeOP : 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 SafeOP로 변경합니다.
    • 변경 된 Slave는 노란색으로 표시됩니다.
  • OP : 클릭 시 모든 Slave의 Al Status를 OP로 변경합니다.
    • 변경 된 Slave는 검정색으로 표시됩니다