차이

문서의 선택한 두 판 사이의 차이를 보여줍니다.

--- platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2020/04/07 20:46]
winoars
+++ platform:ethercat:1_setup:10_config:20_desc:20_netinfo [2022/12/15 16:52] (현재)
winoars
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
-======Net Info======
+====Net Info====
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
 Configurator의 Net Information Tab 에 대한 안내 페이지입니다.
@@ 줄 6: / 줄 6: @@
 <callout type="primary">
-===Net Info 개요===
 \\
 {{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:netinfo_0.png |}}
@@ 줄 31: / 줄 30: @@
 {{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:netinfo_1.png |}}
 \\
 **Cycle Time**
+  * Cycle Time
+    * 통신 주기를 설정할 수 있습니다.
+    * Download 완료 후 유효합니다.
+    * 입력 가능 값은 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 이며, 단위는 us입니다.
+      * 32축 이내인 경우((COMI-LX554 인 경우 64축)), 500us 설정이 가능합니다.
+      * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다.
+      * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다.
-  * 통신 주기를 설정할 수 있습니다.
+  * Process Time
+    * Process Time (Net) : DSP-Core 0에서 통신 주기 당 통신 관련 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
+    * Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
+    * Process Time의 단위는 us입니다.
-  * Download 완료 후 유효합니다.
+<alert type="danger" dismiss="true" icon="fa fa-exclamation-triangle">
+ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 합니다.
+</alert>
-  * 입력 가능 값은 125 / 250 / 500 / 1000 / 2000 / 4000 이며, 단위는 us입니다.
-    * 32축 이내인 경우((COMI-LX554 인 경우 64축)), 500us 설정이 가능합니다.
-    * 16축 이내인 경우, 250us 설정이 가능합니다.
-    * 8축 이내인 경우, 125us 설정이 가능합니다.
-  * IO Module은 CycleTime 에 영향을 주지 않으나, 모든 Slave의 PDO Data 총합이 EtherCAT Frame size보다 작아야 합니다.
+**Data Size**
+  * OutPut : Output Data의 총 합입니다. 2048 Byte보다 작아야 합니다.
+  * Input : Input Data의 총 합입니다. 2048 Byte보다 작아야 합니다.
-** Process Time **
+**DC Setup**
+  * **[[platform:ethercat:2_info:syncmode | SyncMode]]**가 DC-Sync 로 설정 된 각 슬레이브는 동기화된 시간에 인터럽트를 발생시키며, 각각 정해진 동작을 수행합니다.
-  * Process Time (Net) : DSP-Core 0에서 통신 주기 당 통신 관련 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
+  * 인터럽트 발생 시
+    * Master 는 EtherCAT Frame을 전송합니다.
-  * Process Time (App) : DSP-Core 1에서 통신 주기 당 모션 좌표 샘플링 및 제어에 필요한 연산을 수행하는데 소요되는 시간입니다.
+    * 서보 드라이버는 전송된 포지션을 연산하여 모터를 구동합니다.
-  * Process Time의 단위는 us입니다.
+  * Frame 전송에는 극히 짧은 시간이 소요되지만 서보 드라이버에 도착되는 시점이 서보 드라이버가 위치를 갱신하는 시점과 비슷한 경우,
+    * 서보 드라이버가 처리한 위치 데이터는 이전 위치이거나 새로운 위치일 수 있습니다.
+    * 항상 이전 위치이거나 항상 새로운 위치인 경우 문제가 발생하지 않습니다.
+    * 그렇지 않은 경우, 이송 품질에 문제가 발생할 수 있습니다. (소음, 진동 발생)
-<alert type="danger" dismiss="true" icon="fa fa-exclamation-triangle">
+  * Master는 EtherCAT Frame 전송 시점을 인터럽트 발생 시점에서 지연 시킬 수 있습니다.
-ProcessTime은 CycleTime보다 작아야 합니다.
+    * 지연 시간은 **DC Offset** 입력값입니다.
-</alert>
+    * 단위는 ns이며, 기본값 50,000 은 50us 지연입니다.
-\\
+    * 입력 범위는 -999,999 ~ 999,999 입니다.
+    * (-) 입력이 가능하며, -50,000 입력 시, 인터럽트 발생 50us 이전에 Frame이 전송됩니다.
+  * 슬레이브마다 인터럽트 처리 시간 및 수행 작업의 내용이 다르므로, DC-Offset 항목의 절대적인 기준값은 없습니다.
+    * Frame 전송 시간을 0으로 가정하고 DC Offset을 50,000 으로 설정한 경우, 드라이버의 인터럽트 처리 과정 중 위치를 갱신하는 시점 까지의 처리 시간이 50us 라면, 문제가 발생할 수 있습니다.
+    * 이 경우, DC-Offset 값을 조정하여 문제를 해결할 수 있습니다.
 **Redundancy**
-  * 이중화로 케이블링을 하는 경우, "Redundancy(링 이중화) 사용"을 체크합니다.
+    * 이중화로 케이블링을 하는 경우, "Redundancy(링 이중화) 사용"을 체크합니다.
 </callout>
 <callout type="success">
-===Logic Memory Section (Input / Output)====
+===Logic Memory Section====
 \\
 {{ :platform:ethercat:1_setup:10_config:10_guide:netinfo_2.png |}}