Process Data

Process Data 개요

• ProcessData 버튼을 클릭하여 활성화합니다.

• PDO¹⁾를 지원하는Slave의 PDO 목록, Contents 등을 설정합니다.

<\callout>
<callout type=“info” >

• SyncManager의 “MBoxOut”, “MBoxIn” 은 메일박스 통신²⁾을 의미합니다.

• SyncManager를 클릭하여 항목을 변경할 수 있습니다.

• “Ouputs”는 마스터에서 슬레이브로 전달되는³⁾ 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.

• 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (RxPDO)가 지원되며 그 중 0x1600 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
  • 이는 마스터에서 슬레이브로 0x1600의 PDO Content에 해당하는 Controlword, Modesof operation, Target position, TouchProbe function 의 값을 주기적으로 전달한다는 뜻입니다.
  • 이 경우, 마스터에서 슬레이브로 Torque 값은 전달되지 않으므로, Torque제어는 사용할 수 없습니다.

• PDO Assignment 변경 시 체크된 항목이 RxPDO로 할당됩니다.

• PDO를 0x1601로 변경하는 경우, 0x1601에 해당하는 PDO Content 가 표시됩니다.
  • 0x1600 에 비해 Target torque와 Max motor speed가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.
  • 이 경우, Torque제어가 가능합니다.

• “Inputs”는 슬레이브에서 마스터로 전달되는⁴⁾ 주기적 데이터(Process Data)를 의미합니다.

• 선택된 슬레이브의 경우, 4개의 PDO (TxPDO)가 지원되며 그 중 0x1A01 PDO가 할당된 것을 확인할 수 있습니다.
  • 이는 슬레이브에서 마스터로 0x1A01의 PDO Content에 해당하는 항목의 값이 주기적으로 전달된다는 의미입니다.
  • 이 경우, PDO Content에 Torque actual value 항목이 있으므로 torque를 모니터링 할 수 있습니다.

• PDO List는 슬레이브가 지원하는 모든 PDO 를 List화 한 것이므로 list 자체는 변하지 않지만, PDO Assignment 값에 따라 선택되는 항목은 변경됩니다.

• 하단의 “Apply to the same product”에 체크한 후, 값을 변경하면 동일한 슬레이브⁵⁾에 대해서 모두 변경값이 적용됩니다.

• RxPDO 및 TxPDO의 종류 및 상세 내용은 슬레이브의 xml에 기술되어 있습니다.