이송 후 위치가 불일치 하는 경우

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--- platform:pulse:troubleshooting:move:inaccurate_positiond [2018/12/14 11:16]
winoars 만듦
+++ platform:pulse:troubleshooting:move:inaccurate_positiond [2019/05/28 18:07] (현재)
winoars
@@ 줄 1: / 줄 1: @@
+=====이송 후 위치가 불일치 하는 경우=====
 <alert type="info" dismiss="true" icon="fa fa-quote-left">
-원점복귀시에 ORG를 지나치는 경우((이 경우 EL위치까지 이동))하는 경우에 대한 안내 페이지입니다.
+명령내린 좌표와 실제 이동한 좌표가 일치 하지 않는 경우에 대한 안내 페이지입니다.
 </alert>
@@ 줄 6: / 줄 7: @@
 ====Case 1====
-<callout type="primary" icon="true" title="AddInfo">
+<callout type="info" icon="true" title="Cause">
 \\
-  * 속도모드를 Trapezoidal또는 S-curve speed mode로 설정한 상태에서 원점센서에서 멈추지 않고 EL위치까지 밀리는 경우가 발생
+  * 구동 명령 함수 중 ToStart() 함수군(절대좌표 이동명령을 시작하고 바로 반환되는 함수들)을 사용하는 경우에는 반드시 현재 이동명령이 완료 되었는지를 구동 함수에 맞는IsDone() 함수를 사용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다.
+  * 그렇지 않은 경우 절대 좌표 체계가 불일치할 수 있습니다
 </callout>
+<callout type="success" icon="true" title="Solution">
+\\
+  * IsDone() 함수를 이용하여 체크한 후 다음 명령을 수행해야 합니다
+</callout>
+====Case 2====
 <callout type="info" icon="true" title="Cause">
 \\
-  * 감속도가 너무 작음
+  * 모터의 응답성이 느린 경우 Inposition을 사용하지 않거나 Inposition Range가 크다면, IsDone()이 확인된 시점에 아직 모터는 구동중일 수 있습니다.
-    * 속도모드가 Trapezoidal 또는 S-curve speed mode인 경우 원점센서가 감지되면 감속 후 정지.
-    * 정지 후 원점복귀 루틴에 의해 다음 스텝으로 넘어가게 되는데, 정지 전 원점센서 감지가 풀리면 다음 스텝으로 넘어가지 않고 그대로 진행됨
+  * 이 시점에 다음 이송명령이 수행된다면, 완료 위치가 불일치 할 수 있습니다.
 </callout>
 <callout type="success" icon="true" title="Solution">
 \\
-  * 작업속도를 줄이거나, 감속도를 높이거나, Contant Mode 사용
+  * 모터의 응답성을 높이거나, Inposition Range를 낮춥니다.
 </callout>