커미조아

 introduction

 · COMI-LX551는 임베디드 하드웨어(Embeded Hardware) 기반의 최대 16축의 모터 드라이브를 제어가능한 PCI 이더켓(EtherCAT) 마스터 보드입니다.

 · 고성능 듀얼코어 (Dual-core) 임베디드 프로세서를 탑재하여 PC의 부하를 최소화하는 구조로 설계되어 있습니다.

 · DC 동기 기능을 제공하여 노드간 완벽한 동기구동을 구현할 수 있으며, 일반 I/O를 포함한 모션 구동에 최적화 되어 있습니다.

 ■  안정성

 · 보드에 내장된 고성능 임베디드 프로세서가 PC와 독립적으로 동작하여 예상할 수 없는 PC의 오차가 발생하는 경우에도 통신 네트워크의 안정성을 확보할 수 있습니다.

 · 제어와 관련 된 모든 처리를 프로세서가 수행하기 때문에, PC의 프로세서 부담이 매우 낮고, 따라서 PC의 안정성을 향상할 수 있습니다.

 · 프로세서 전용 BIOS를 적용하여, 프로세서의 Task를 효율적으로 관리함으로써 안정성이 높습니다.

 ■  고성능 및 유저 편의성

 · 제어와 관련된 모든 처리를 프로세서가 수행하기 때문에, PC의 프로세서 부담이 매우 낮고, 따라서 PC의 안정성을 향상할 수 있습니다.

 · 프로세서 전용 BIOS를 적용하여, 프로세서의 Task 를 효율적으로 관리함으로써 안정성이 높습니다.

 ■  강력한 모션 컨트롤 기능

 · 다양한 모션제어 (위치, 속도, 토크제어 모두 지원) 라이브러리를 기본 제공합니다.

 · 임베디드 프로세서 내에 고급 모션 알고리즘을 내장하여, 어플리케이션에서 구현할 수 없는 고급 모션 제어기능을 구현할 수 있으며, 임베디드 프로그램을

  사용자가 직접 구성할 수 있는 소프트웨어 환경을 제공함으로써, 사용자만의 독특한 제어기능을 편리하게 구현할 수 있습니다.

 General Specifications

 Dimension

 175 * 106 (W x H)

 Entire panel connector

 RJ-45 8P (1port) 14 pin I/O port

 Communication speed

 100 Mbps

 Communication frame

 1500 Bytes

 Communication cycle

 0.1 ~ 50 ms (0.25ms cycle for controlling 16 axes)

 Processor

 1GHz Dual Core DSP (1ea)

 Memory

 512 Mb DDR3 / 2B Flash (1ea)

 Interface

 PCI Local bus v2.2 Compatible

 External DIO

 In (8ch)/Out (4ch)

 The number of slave nodes

 Max. 1024

 Contactal address mapping

 SDO, POP, CoE, FoE

 Motion Control

 Number of Maximum controllable axes

 16 axes

 Single axes motion mode

 Jog motion

 Point to point motion

 Various speed-profile/interporlation supported

 virious homing sequences supported

 Continuous motion control sequences supported

 Automatic round insertion among continuous linear interporlations

 Soft landing supported

 Slip/backlash correction supported

 Automatic homing sequences supported

 Automatic workspeed correction to prevent triangular speed

 PID control with 100 us cycle

 COMI-IDE

 ▶ COMI-IDE 는 커미조아 제품 구입 시 무상으로 제공됩니다.
 ▶ COMI-IDE는 제품의 기능테스트와 모니터링을 위한 유틸리티 프로그램입니다.
 ▶ PCI / PCIe 플랫폼으로 제공되는 모든 제품군과 cEIP 제품군에서 사용이 가능하며, Motion, DIO, AIO, Counter 등의 기능테스트가 가능하므로
    각 제품군 별도의 프로그램을 사용하였던 기존의 방식과 달리 단 하나의 프로그램만을 사용하여 제어할 수 있습니다.
 ▶ 모션 구동 및 IO의 테스트를 위해 각 플랫폼 별로 고유의 라이브러리 함수를 내부적으로 사용합니다.
 ▶ Office 스타일의 리본메뉴와 Docking Form을 사용하여 직관적인 UI와 강력한 편집 기능을 지원하므로 제품, 목적에 맞게 Customizing 하여 사용할 수 있습니다.
 ▶ COMI-IDE는 운영체제의 종류에 영향을 받지 않습니다.
    32 비트 운영체제에서는 32비트로 구성되고, 64비트 운영체제에서는 64비트로 구동되므로, 유저는 참조하는 라이브러리의 종류만 구분하면 됩니다.
    만약, 64비트 운영체제에서 32비트의 라이브러리를 참조하는 경우 호환성 모드로 구동되므로, 주의하시기 바랍니다.

 COMI-ECAT Configurator

 ▶ EtherCAT Master 보드에 장착된 플래시 메모리에 현재 연결되어 있는 Slave 정보를 다운로드하여 마스터보드가 Slave를 컨트롤할 수 있도록 하는 Application
 ▶ 각각의 Slave에 대한 정보 Monitoring 가능
 ▶ 마스터 보드의 Cycle Time 설정 가능 (최도 10us ~ 최대 100ms)

 COMI-ECAT Graph

 ▶ Servo Conterol시 Position, Speed 등을 보여주는 Graph Application
 ▶ 그래프로 Cmd/Feed Position, Cmd/Feed Velocity, Torque 값들을 표현
 ▶ 설정에 따라 한 그래프에 최대 16개 축 표현 가능
 ▶ 추가 할 수 있는 그래프의 개수 제한 없음
 ▶ 사용자 편의성 제공 Zoom In, Zoom Out, Cursor

 ServoTunes

 ▶ Servo parameter를 Read 또는 Write 할 수 있는 Application
 ▶ PANATERM과 같이 별도의 케이블이 필요하지 않음
 ▶ Parameter 값을 파일로 Save, Load 가능
 ▶ Parameter Write
   1 : N : 하나의 파일로 여러 개의 서보에 Write
   N : N : 여러 개의 파일로 각각의 서보에 Write

 COMI-Logger

 ▶ EtherCAT Master 보드 사용자들을 위한 Debug Logging Application
 ▶ 현재 사용된 함수를 사용 순서대로 Logging 하면서 그에 대한 함수 리턴 값, 파라미터 입력 값, 에러 값 등을 Logging
 ▶ Debug Logging Setup
    · LogType : 파일 저장, Debug View, ComiLogger
    · LogLevel : Err Log, Cmd Func Log, Get Func Log, ALL Func Log
    · Include Function : 사용자가 LogLevel 과는 상관없이 Logging 하고 싶은 함수 추가
    · ExClude Function : Logging 시 배제하고 싶은 함수를 추가

 COMI-ECAT Firmware Writer

 ▶ EtherCAT Master 보드의 Firmware를 손쉽게 업로드, 다운로드 할 수 있는 Application
 ▶ 현재 보드에 다운로드 되어 있는 FirmWare의 버전, FirmWare 파일 사이즈, 파일 생성기간, 파일 다운로드 시간 Monitoring 가능