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MLink3 홈복귀 HomeSetSpeedPattern



  • cmcHomeSetSpeedPattern 함수 파라미터 중, PhaseID는 원점복귀의 속도단계를 설정하는 인자로, 0~2의 값을 설정 가능
  • 허나 이는 SW 메뉴얼에 자세한 설명이 적혀있지 않음
  • PhaseID : 원점복귀의 속도단계를 설정한다.
  0 : 원점 센서를 인식할 때까지 이송
  1 : 원점 센서 인식 후, 센서 탈출할 때까지 이송
  2 : 원점 센서 탈출 시, 반대 방향으로 이송하여 재탐색

* ComiIDE에서는 HomeSetSpeedPattern 시, PhaseID 0,1,2 전부 사용



RTEX, MLink3 SetParam, GetParam



  • GnSetParam, GnGetParam 함수는 지정한 축의 서보 파라미터를 설정, 반환하는 함수
  • 이는 메뉴얼에 기입된 함수이지만 실제적으로는 구현이 되지 않은 상태
  • 서보 프로그램을 통해 파라미터를 직접 설정하여 테스트 진행 요망